Seo a leanas anailís ar an gcosán teicniúil do dhoirse uathoibríocha chun rialú beacht a bhaint amach, comhleá braiteora a chomhcheangal, halgartaim lúb dúnta agus dearadh comhoibritheach leictrimheicniúil:
I. Suíomh Comhleá Il-Sensor
Sraith braite sprice
- Radar MICREATHONNACH (banda minicíochta 24GHz): fad braite 1 {0 m, gabháil dhinimiciúil luas réada gluaiseachta (cruinneas ± 0.
- Braiteoir Léasair TOF: Achar sprice a thomhas trí am eitilte, cruinneas ± 2mm, cúiteamh a thabhairt do láthair dall gar-radair Radar
- Mata braite brú: Brath constaicí statacha laistigh de {0. 5m² de limistéar an dorais, tairseach truicir brú níos lú ná nó cothrom le 10kg
2. Sraith Suite Doras
- Ionchódóir maighnéadach: Scála maighnéadach a leabú i mbóthar an dorais, comhoibriú le braiteoir halla chun 0.
- lasc fhótaileictreach: Pointe tagartha socraithe ag suíomh oscailte/dúnta go hiomlán chun deireadh a chur le hearráid charnach ionchódóra
Ii. Algartam rialaithe lúb dúnta
Coigeartú dinimiciúil PID PID
- Téarma comhréireach (P): Coigeartaigh an luas mótair i bhfíor -am de réir an diall suímh, le ham freagartha níos lú ná nó cothrom le 50m
- Téarma lárnach (i): deireadh a chur leis an earráid seasta-stáit de bharr cuimilte rian (mar shampla {0. 5 diall céim de bharr brú gaoithe)
- Téarma difreálach (d): Tuar an baol go dtarlódh ró -ró -inertial agus luasmhoilliú roimh ré (sroicheann cruinneas rialaithe luasghéaraithe 0. 01m/s²)
2. Optimization Trajectory Tairisceana
- Pleanáil S-Curve: Roinn an ghluaiseacht dorais ina 7 n-athrú luais (luasghéarú → luas aonfhoirmeach → luasmhoilliú), agus laghdaítear an fórsa tionchair faoi 60%
- Oiriúnú Luchtaigh: Déan monatóireacht ar an chasmhóimint mótair tríd an lúb reatha agus cúiteamh a thabhairt go huathoibríoch as friotaíocht neamhghnácha amhail sneachta trom ag brú an dorais
Iii. Córas tiomána ardchruinnithe
Mótar servo
- Mótar Sioncronach Maighnéad Buan le {17- Giotán Ionchódóir Absalóideach, Réiteach Seasaimh uilleach 0.
- feistithe le giarbhosca optional (cóimheas laghdaithe 3 {0: 1), ag athrú an luais mhótair go luas líneach dorais 0. 1-1. 2m/s
2. Optimization Meicníocht Tarchurtha
- Tiomántán crios sioncronach: Cinntíonn struchtúr réamh-teannais earráid tarchuir<0.1mm, life of 1 million cycles
- Treoir Líneach: Rialaíonn an córas treorach v-chineáil an uillinn yaw reatha laistigh de ± {0. 1 chéim
Iv. Meicníocht aiseolais sábháilteachta fíor-ama
1. Eagar cuirtíní solais infridhearg
{{{0}} Socraítear gathanna infridhearg (tonnfhad 950nm) ar an dá thaobh den fhráma dorais, is é an trastomhas réad braite íosta 5mm, agus tá an t -am freagartha níos lú ná nó cothrom le 0.3 soicind
- Cuir an clár aisiompaithe i bhfeidhm tar éis dul i ngleic le constaic: cúlú 15cm ag luasmhoilliú {0. 2m/s² chun imbhualadh tánaisteach a chosc
2. Teorainn chasmhóiminte
- Nuair a sháraíonn an sruth tiomána an tairseach (amhail 12a), gearrtar an soláthar cumhachta go huathoibríoch agus cuirtear an coscán meicniúil i ngníomh chun an struchtúr mótair agus tarchuir a chosaint
V. Réamh -mheastachán agus foghlaim Chliste
1. Minicíocht na Foghlama Úsáide Foghlama
Staitisticí ar an toirt tráchta le linn buaicuaireanta gach lá (mar shampla 8: 00-9: 30 Ar maidin na bhfoirgneamh oifige), agus athraigh luas oscailte an dorais agus am feithimh roimh ré
2. Samhail tuar locht
Déanann braiteoirí creathaidh monatóireacht ar mhinicíocht tréithiúil an chaitheamh giair agus soláthraíonn siad 200- uair an chloig rabhadh roimh ré maidir le riachtanais chothabhála
